5相ステッピングモータードライバー
コントロール部、ドライバー部一体型5相ステッピングモータードライバーです。
Motionnetシリアル通信でダイレクトにモーター制御が可能です。
・G9004+PCL6143（PCL6145） 搭載
・4軸
・5相バイポーラ定電流駆動方式
・モーター電流 0.75A/1.4A スイッチで選択
・自動カレントダウン機能
・ステップ角度 フル／ハーフステップ
・電源 DC24V
仕様
シリアル通信
| 項目 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| Motionnetデバイス | G9004 | |
| シリアル通信 デバイス番号 |
SW1- A0～A5 |
デバイス番号0～63を設定可能 スイッチにより選択 |
| シリアル通信 伝送速度 |
SW2- BO, B1 |
20Mbps／10Mbps／5Mbps／2.5Mbps スイッチにより選択 |
| 通信異常時の 出力状態設定 |
SW2-TD | 現状維持／PCL6143（PCL6145）リセット スイッチにより選択 (通信状態管理用ウオッチドッグタイマー、タイムアップ時の出力設定) |
| ウオッチドッグタイマー設定 | SW2-TM | 20ms／5ms (20Mbps時) スイッチにより設定 |
| 終端抵抗設定 | SW2-TR | シリアルライン最終端への終端抵抗設定 スイッチにより設定 |
| シリアル通信 状態表示 |
RUN ERR |
RUN:シリアル通信正常受信状態の時、緑色LED点灯 ERR:シリアル通信エラーが連続して発生した時、赤色LED点灯 |
モーション制御
| 項目 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| パルスコントロール | PCL6143（PCL6145） | |
| 制御軸数 | 4軸 | |
| 基準クロック | 20MHz | |
| 位置決め管理範囲 | －134,217,728 ～ ＋134,217,727 (28ビット) | |
| スローダウンポイント 設定範囲 |
0～16,777,215 (24ビット) | |
| 速度設定レジスタ数 | 各軸毎にFL, FHの2種類 | |
| 速度設定ステップ範囲 | 1～16,383 (14ビット) | |
| 加減速特性 | 直線加減速、S字加減速の2種類で加減速独立設定可 | |
| 速度倍率範囲 | 倍率：0.305～610.35倍 速度範囲:速度設定ステップ数×倍率 (pps) 例 倍率0.305の場合 0.305～4,999.69pps 倍率610.35の場合 610.35～9,999,389.65pps 注 : ただしドライバー部の最大速度100Kppsです。またモーターの仕様により動作速度が限定されます。 |
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| 加速レート設定範囲 | 1～65,383 (14ビット) | |
| 減速レート設定範囲 | 1～65,383 (14ビット) | |
| スローダウンポイント 自動設定 |
加減速カーブが対称形の時だけ自動設定可 | |
| カウンター | COUNTER1：位置管理用カウンター (28ビット) COUNTER2：位置管理用カウンター (28ビット) |
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| コンパレーター | 28ビット×2回路／軸 | |
| 補間機能 | 直線補間：任意の2～4軸 | |
| 機械系入力 | PEL＊ MEL＊ SD＊/PCS＊ ORG＊ (＊：1-4) EMG+- |
各軸 ・＋側エンドリミット入力 (PEL＊) ・－側エンドリミット入力 (MEL＊) ・スローダウン入力 (SD＊)／位置決め開始入力 (PCS＊) (スイッチにて選択) ・原点入力 (ORG＊) ・非常停止入力 (EMG+-) 【I／F】フォトカプラー入力、LED表示 |
| エンドリミット 入力論理設定 |
SW3-EL | エンドリミット入力論理設定スイッチ スイッチにより選択 |
モータードライバー
| 項目 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| 駆動方式 | 5相バイポーラ定電流駆動 新ペンタゴン駆動方式 | |
| 動作速度 | 100Kpps (最大) | |
| モーター電流設定 | SW4-7 | スイッチにより2段階の電流が選択可能 0.75A／相、1.4A／相 (出荷時設定) ボリュームによって設定変更も可能 (0.2～1.7A／相) |
| カレントダウン電流 | 通常電流の約55～60％ (出荷時設定) ボリュームによって設定変更も可能 |
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| 自動カレントダウン | P1 | モーター動作停止後自動的にカレントダウン電流に設定 PCL6143（PCL6145）汎用出力によって無効に設定可能 |
| モーター励磁 ON／OFF |
P0 | モーターの励磁ON／OFF制御可能 PCL6143（PCL6145）汎用出力によって制御 |
| ステップ角度 | SW4-7 | FULLステップ(0.72°)／HALFステップ(0.36°) スイッチにより選択 |
| 相励磁原点 | EZ＊ (＊:1-4) |
相励磁原点をPCL6143（PCL6145）のZ相入力でモニター可能 |
その他
| 項目 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| 電源 | DC24V±10% ・消費電流、最大0.25A (無負荷時) ・消費電流、約4.5A (1.4A／相のモーター接続時) (モーター接続時の消費電流は、モーターコイル仕様、動作速度などにより変動しますので目安としてください。) |
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| 電源表示 | 3.3V | 内部制御系電源DC3.3Vの出力表示、黄色LED点灯 |
| 冷却方式 | 自然空冷 ※ | |
| 使用温度範囲 | 0～＋40℃ | |
| 使用周囲温度 | 80％RH以下 (結露なきこと、ただし+10～+40℃の条件において) |
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| 環境対応 | RoHS指令：2011/65/EU (2015/863/EU 含まない) | |
| 耐振 | JIS C0040 に準拠 | |
| 構造 | オープンフレーム φ3.5×4個の取り付け穴にて固定 |
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| 重量 | 約650g | |
| 寸法 | W145×D175×H28 (単位：mm) |
※：放熱フィンが70℃を越える場合は、強制冷却してください。
外形図
