EtherCAT対応 2相バイポーラ定電流、4軸ステッピングモータードライバー
【特長】
・Ethernet Fieldbus “EtherCAT” Interface
・Drive Profile CiA402、PPモード(Profile Position mode)、HMモード(Homing mode)に対応
DC同期：250 μs以上
・モーション制御コアに日本パルスモーター製PCL6046を搭載
・2相バイポーラ定電流ステッピングモータードライバー
最大出力電流3.0 A/相、マイクロステップ1/32分割
・高度な電流制御機能
加減速時カレントアップ機能（設定電流の最大1.5倍（max. 3.0A））
AGC（Active Gain Control）機能
・エンコーダー入力による機械位置カウント
・ソフトウェアにより各種設定を行う (DIPスイッチレスにより信頼性を向上)
・小型コンパクト 170(W) × 120(D) × 30(H) mm
・優れたコストパフォーマンス
仕様
EtherCAT
| Device ID | 1個 |
|---|---|
| 通信プロトコル | EtherCAT PDO (Process Data Object) SDO (Service Data Object) |
| サポート通信プロトコル | CoE(CANopen application protocol over EtherCAT) FoE(File Access over EtherCAT) |
| 制御プロファイル | CiA402 ドライブプロファイル |
| 動作モード | PP(Profile position) Mode HM(Homing）Mode |
| 同期モード | DC（Distributed Clock）同期 250us以上 / FreeRun |
モーション制御
| 制御軸数 | 4軸 |
|---|---|
| モーション制御コア | NPM製パルスコントロールLSI PCL6046（基準クロック：24.576MHz ） |
ドライバー
| 適用モーター | 2相バイポーラステッピングモーター |
|---|---|
| 制御方式 | バイポーラ定電流駆動 |
| 励磁方式 | マイクロステップ制御 （1/1，1/2，1/4，1/8，1/16，1/32） |
| 出力電流 | 0.1A ～ 3.0A/相（0.1A単位） |
| モーター駆動電流制御 | AGC（Active Gain Control）制御※ 加減速時カレントアップ機能（設定電流の最大1.5倍(max. 3.0A) ） |
| 異常検出 | 過電流，過熱，モーター電源ダウン |
| ドライブパラメーター | SDO（Service Data Object）通信により設定 |
信号
| 入力信号 | 非常停止 /各軸：±エンドリミット / 原点 / エンコーダーA相、B相、Z相 |
|---|---|
| 出力信号 | アラーム / 各軸：コンパレーター |
その他
| 供給電圧 | DC +12 V ～ +24 V ±10% （制御電源 / モーター駆動電源、別入力） |
|---|---|
| 供給電流 | 制御電源：0.5A / モーター駆動電源：6A/2軸毎 |
| 適合規格 | RoHS指令 2011/65/EU （2015/863/EU追加4物質含む） |
| 使用温度範囲 | 0 ～ 45℃ （結露なきこと） |
| 保存温度範囲 | -10 ～ 60℃ （結露なきこと） |
| ファームウェアソフト | FoE(File Access over EtherCAT)プロトコルを利用して書き換え可 |
| 外形寸法 | 170mm（W）×120mm（D）×30mm（H） |
| 冷却方式 | 自然冷却 （放熱板が70℃を越える場合は強制冷却要） |
外形図
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ブロック構成図
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参考資料
- OMRON NJ/NX
- CODESYS(windows)
- BECKHOFF TwinCAT
アクセサリー
| 品名 | 品番 | 型名 | 外観 |
| 電源供給用ハーネス | 2240-001106 | ECD-U4CA-PW1 |  |
| モーター接続用ハーネス | 2240-001110 | ECD-B4CA-MT1 |  |
| 入出力信号接続用ハーネス | 2240-001108 | ECD-U4CA-IO1 |  |