Motionnetは、行いたい制御に応じたローカルデバイスを通信ライン上に接続して構成します。
G9002Aは32点のI/O端子を有している、I/O制御ローカルデバイスです。
G9002Aのポートについて
MotionnetではI/Oを8点単位でまとめて1つの「ポート」として管理しています。
G9002Aは「ポート」を4つ有しており、入力/出力の選択はこの「ポート」単位で設定できます。
G9002Aの各I/O端子は、G9001A内にある「ポートデータエリア」の各ビットに対応します。
「ポートデータエリア」はG9001A内部のメモリ領域で、32ビットごとに対象デバイス番号が定められています。
このデバイス番号は、ライン上のローカルデバイスへ1つずつ割り当てる判別用の番号で、DN0～DN5端子により設定できます。
CPUから、操作対象に応じたG9001A内のビットを読み書きすると、I/O端子状態の読み取りや制御ができます。
また、I/Oの入力状態に変化があった場合、G9001AからCPUに対して割り込みを発生することができます。
この割り込み発生機能を「入力変化割り込み」といい、これに関連する設定や管理も「ポート」単位で行います。
Tips：端子への入力電圧（ロジックレベル）について
Motionnet構築用LSI （G9000シリーズ）各機種の、電源電圧は3.3Vです。
このため、入出力は基本的にCMOSレベルで行われます。
ただし、主要な端子はトレラント対応しており、5V（TTLレベル）での入力を受け付けることができます。
※ 各LSIの仕様など詳細は、該当するマニュアル・取扱説明書をご参照ください。