汎用モーション制御ローカルボード
汎用タイプのパルス列出力ボードでサーボモーター、ステッピングモーター、電動アクチュエーターなどに接続する事ができます。
・G9004+PCL6045BL 搭載
・最高出力周波数 6.5Mpps
・位置決め範囲 カウンター28bit
・動作中の速度、目標位置変更可能
・4軸直線補間 任意2軸円弧補間
・サイズ W148×D120 mm
・専用ケースによるマウント取付
・電源 DC24V
仕様
シリアル通信
| 項目 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| Motionnetデバイス | G9004 | |
| シリアル通信 デバイス番号 |
SW2- A0～A5 |
デバイス番号0～63を設定可能 スイッチにより選択 |
| シリアル通信 伝送速度 |
SW2- BO, B1 |
20Mbps／10Mbps／5Mbps／2.5Mbps スイッチにより選択 |
| 終端抵抗設定 | SW1-TR | シリアルライン最終端への終端抵抗設定 スイッチにより設定 |
| シリアル通信 状態表示 |
RUN ERR |
RUN:シリアル通信正常受信状態の時、緑色LED点灯 ERR:シリアル通信エラーが連続して発生した時、赤色LED点灯 |
| G9004A基準クロック | 80MHz |
モーション制御
| 項目 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| パルスコントロール | PCL6045BL | |
| 制御軸数 | 4軸 (PCL6045BLのx～u軸は、本ボードでは1～4軸に対応) | |
| PCL6045BL 基準クロック |
19.6608MHz | |
| 位置決め管理範囲 | －134,217,728 ～ ＋134,217,727 (28ビット) | |
| 指令パルス速度 | 0.1～3.5M (pps) 指令パルス出力速度には速度範囲が有り、速度設定ステップ数×倍率による 【例】 0.1～6，5535 (倍率 ： 0.1) 1～65，535 (倍率 ： 1) 100～3,500,000 (倍率 ： 1) |
|
| 指令パルス方式 設定範囲 |
PULS＊P,N DIR＊P,N |
CW／CCW方式 (2パルスモード) またはDirection方式 (共通パルスモード) 【I／F】差動出力 (AM26LS31C相当) |
| スローダウンポイント 設定範囲 |
0～16,777,215 (24ビット) | |
| 速度設定レジスタ数 | 各軸毎にFL，FH，FA (補正速度) の3種類 | |
| 加減速特性 | 直線加減速、S字加減速の2種類で加減速独立設定可 | |
| 加速レート設定範囲 | 1～65,535 (16ビット) | |
| 減速レート設定範囲 | 1～65,535 (16ビット) | |
| スローダウンポイント 自動設定 |
(減速時間) ≦ (加速時間×2) の範囲で自動設定可 | |
| 位置管理カウンター | 4本 (指令位置、機械位置、偏差、汎用などに使用) | |
| コンパレーター | 28ビット×5回路／軸 | |
| 補間機能 | 直線補間：任意の2～4軸 円弧補間：任意の2軸 |
|
| エンコーダー入力 | EA＊P,N EB＊P,N EZ＊P,N |
エンコーダーA、B相入力 【対応エンコーダー】インクリメンタル型 【入力応答周波数】最大3.5MHz (90°位相差入力時) 【I／F】高速フォトカプラー (PS9115相当) (差動出力、オープンコレクター出力に接続可) |
| ドライバー系入力 | ALM＊ INP＊ MPIN＊1 |
各軸3点 ①アラーム入力 (ALM*) ②位置決め完了入力 (INP*) ③汎用入力 (MPIN*1) 【I／F】フォトカプラー入力 (TLP281相当) 【MPIN*1】PCL6045Bの汎用入出力P0に接続 おもにサーボ準備完了入力 (SVRDY) として使用 |
| ドライバー系出力 | ERC* MPOUT*1 MPOUT*2 |
各軸3点 ①偏差カウンタークリア出力 (ERC*) ②汎用出力1 (MPOUT*1) ③汎用出力2 (MPOUT*2) 【I／F】フォトカプラー出力 (TLP281相当) 【MPOUT*1】PCL6045BのP1に接続 おもにサーボON出力 (SVON) として使用 【MPOUT*2】PCL6045BのP2に接続 おもにアラームリセット出力 (ALMRES) として使用 |
| 機械系入力 | PEL* MEL* SD*／PCS* ORG* |
各軸４点 ①＋側エンドリミット入力 (PEL*) ②－側エンドリミット入力 (MEL*) ③スローダウン入力 (SD*9)／位置決め開始入力(PCS*) (スイッチで切り替え) ④原点入力 (ORG*) 【I／F】フォトカプラー入力 (TLP281相当) |
| 非常停止入力 | EMG | 非常停止入力 (スイッチで無効に設定可能) 【I／F】フォトカプラー入力 (TLP281相当) |
| 同時スタート、 同時停止入出力 |
STA STP |
同時スタート入出力 (STA)、同時停止入出力 (STP) 【I／F】4.7kΩで＋5Vにプルアップ |
| パルサー入力 | PA*,PB* PE* |
手動パルサー入力 (PA*, PB*)、有効無効入力 (PE*) 【I／F】4.7kΩで＋5Vにプルアップ |
| カウンターラッチ入力 | LTC* | カウンターラッチ入力 (LTC*) 【I／F】4.7kΩで＋5Vにプルアップ |
| カウンタークリア入力 | CLR* | カウンタークリア入力 (CLR*) 【I／F】4.7kΩで＋5Vにプルアップ |
| 汎用入出力3～5 | *P3 *P4 *P5 |
汎用入出力3～5 (*P3, *P4, *P5) 【I／F】内部にて4.7kΩで＋5Vにプルアップ 【接続先】PCL6045BのP3*～P5*に接続 |
| エンドリミット 入力論理設定 |
SW3-EL | エンドリミット入力論理設定スイッチ スイッチにより選択 |
| 入力表示 | L4-19 | 機械系入力 (PEL*, MEL*, SD*／PCS*, ORG*) 表示 緑色LED点灯 |
その他
| 項目 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| 電源 | DC24V±10% 消費電流、最大0.3A (全入力ON時) |
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| 電源表示 | 3.3V | 内部制御電源DC3.3Vの出力表示、黄色LED点灯 |
| 冷却方式 | 自然空冷 | |
| 使用周囲温度 | 80％RH以下 (結露なきこと、ただし+10～+40℃の条件において) |
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| 環境対応 | RoHS指令：2011/65/EU (2015/863/EU 含まない) | |
| 耐振動 | JIS C0040に準拠 | |
| 構造 | オープンフレーム (φ3.5×4個の取り付け穴にて固定) または、アルミケース (オプション) | |
| 重量 | ボード (標準品) ： 150g アルミケース (オプション) ： 320g | |
| 寸法 | ボード (標準品) W120×D148 (単位：mm) アルミケース (オプション) W125×D180×H30.5 (単位：mm) |
外形図
