汎用モーション制御ローカルボード 1軸タイプ
TaiwanPulseMotion社製（パートナー会社製品）
汎用タイプのパルス列出力ボードでサーボモーター、ステッピングモーター、
電動アクチュエーターなどに接続する事ができます。
モーションコントロールローカルの102-M1A1-GEN と
端子台式ベースボードの102-T1A1-DUM を組み合わせたキット製品となります。
・G9103搭載
・最高出力周波数 6.5Mpps
・位置決め範囲 カウンター28bit
・動作中の速度、目標位置変更可能
・配線接続しやすい端子台式
・DINレール取付
仕様
シリアル通信
| 項目 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| サイクリック通信周期 | 8 台使用時 最大0.12 ms #1 16 台使用時 最大0.24 ms #1 32 台使用時 最大0.49 ms #1 64 台使用時 最大0.97 ms #2 (伝送速度20 Mbps、弊社推奨ケーブル #1：100 m、#2：50 m 使用時) |
|
| 総シリアル通信 ライン長 | 最大 100 m (伝送速度 20 Mbps 32 台接続時) 最大 50 m (伝送速度 20 Mbps 64 台接続時) 最大 100 m (伝送速度 10 Mbps 64 台接続時) (弊社推奨ケーブルによる) |
|
| シリアル通信 インターフェース | パルストランスとRS-485 仕様ライントランシーバー | |
| シリアル通信 プロトコル | 弊社オリジナル | |
| シリアル通信符号 | NRZ 符号 | |
| シリアル通信方式 | 半2 重通信 | |
| 接続方式 | LAN 用ケーブルまたは専用ケーブルによるマルチ・ドロップ接続 | |
| シリアル通信 デバイス番号 | SW1-A0～A5 | デバイス番号、0～63 を設定可能 スイッチにより選択 |
| シリアル通信 伝送速度 | SW1-B0, B1 | 20 Mbps / 10 Mbps/ 5 Mbps / 2.5 Mbps スイッチにより選択 |
| 終端抵抗設定 | SW1-TR | シリアル通信ラインの最終端への終端抵抗設定 スイッチにより設定 |
| シリアル通信 状態表示 | RUN ERR |
RUN ： シリアル通信正常受信状態の時、緑色LED 点灯 ERR ： シリアル通信エラーが連続して発生した時、赤色LED 点灯 |
| G9103 基準クロック | 80 MHz |
モーション制御
| 項目 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| 位置決め管理範囲 | −134,217,728 〜 +134,217,727 (28 ビット) | |
| スローダウンポイント設定範囲 | 0 〜 16,777,215 (24 ビット) | |
| 速度設定レジスタ数 | FL, FH, FA (補正速度) の3 種類 | |
| 速度設定ステップ範囲 | 1 〜 100,000 (17 ビット) | |
| 加減速特性 | 直線加減速、S 字加減速の2 種類で加減速独立設定可 | |
| 加速レート設定範囲 | 1 〜 65,535 (16 ビット) | |
| 減速レート設定範囲 | 1 〜 65,535 (16 ビット) | |
| スローダウンポイント自動設定 | (減速時間)≦(加速時間×2)の範囲で自動設定可 | |
| FH 補正機能 (三角駆動回避) | 移動量が少なく、加速途中に減速を開始する三角駆動になる位置決め動作時に、動作速度を自動的に低下し三角駆動を回避 | |
| カウンター | COUNTER1：指令位置用カウンター(28 ビット) COUNTER2：機械位置用カウンター(28 ビット) COUNTER3：偏差カウンター (16 ビット) |
|
| コンパレーター | 28 ビット× 3 コンパレーター回路 | |
| 指令パルス出力 | PA+ PA− PB+ PB− |
CW / CCW 方式 (2 パルスモード) Direction 方式 (共通パルスモード) 90 度位相差法式 (90 度位相パルスモード) 出力速度】最大6.6 Mpps, 最小0.1 pps 【I/F】 差動出力 (26C31 相当) |
| エンコーダー入力 | EA+, EA− EB+, EB− EZ+, EZ− |
エンコーダーA, B 相入力: 最高応答周波数: 3.5 MHz エンコーダーZ 相入力: 応答時間 5 μs 【I/F】高速フォトカプラー (LTV-M601 相当) 差動出力, オープンコレクター出力に接続可 |
| ドライバー系入力 | ALM INP RDY |
3 点 ALM：アラーム入力 INP：位置決め完了入力(インポジション) RDY：準備完了入力(汎用入力) 準備完了入力(汎用入力)はG9103 の汎用入出力P6 に接続。 おもにモータードライバー接続時にはサーボ準備完了入力(SVRDY)として使用ください。 【I/F】フォトカプラー入力(LTV-214 相当) |
| ドライバー系出力 | SERC SVON CLR |
3 点 SERC：偏差カウンタークリア出力 SVON：サーボON 出力 (汎用出力) CLR：アラームクリア出力 (汎用出力) サーボON 出力(汎用出力)，アラームクリア出力(汎用出力)はG9103 の汎用入出力P0, P1 に接続。 ドライバー接続時にはサーボON 出力(SVON), アラームクリア出力(CLR)として使用します。 【I/F】オープンコレクター出力(LTV-214 相当) |
| 機械系入力 | PEL MEL ORG EMG |
4 点 PEL：+側エンドリミット入力 MEL：−側エンドリミット入力 ORG：原点入力 EMG：非常停止入力 【I/F】フォトカプラー入力 (LTV-214 相当) |
| 機械系出力 | CP | CP：コンパレーター出力 コンパレーター出力は差動信号, CPP は正相信号, CPN は逆相信号です。 【I/F】差動出力 (26C31 相当) |
| 入出力状態表示 | PEL MEL ORG |
3 点 各信号入力フォトカプラーON 時のLED 点灯色 PEL +側エンドリミット入力 赤 MEL −側エンドリミット入力 赤 ORG 原点入力 緑 |
| エンドリミット入力論理設定 | SW1-EL | PEL, MEL 入力論理設定スイッチ 正論理／負論理をスイッチにより選択 |
その他
| 項目 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| 電源 | CN5-24V, GND | DC18V～30V, 3W(Typ. ) (無負荷時の消費電力) |
| 電源表示 | PWR | 電源入力24V 表示, 黄色LED 点灯 |
| 使用温度範囲 [˚C] | 0 ～ + 60 | |
| 環境対応 | RoHS 指令：2011/65/EU(2015/863/EU を含む)に対応 | |
| 取付方法 | DIN レールによる (DIN レールは付属品していません) | |
| 寸法 [mm] | W63 × D77 × H108 (※セット形式のサイズ) |
外形図
