PSD-M

Motionnetタイプドライバー

シリアル通信システムMotionnetでセンターから
モーター制御LSI：G9103Cを制御することでモーション制御が可能なドライバーです。

ドライバーは、各モーター個々の電流などの固有な設定が必要なため、モーターとセットでお求めください。

仕様

モータードライバー部　仕様

適応モーター PSM-20 series PSM-28 series PSM-42 series PSM-56 series PSM-60 series
 ドライバー型式 PSD-M-20 series PSD-M-28 series PSD-M-42 series PSD-M-56 series PSD-M-60 series
入力電圧 24VDC　±10%
制御方式 ARM-based 32bit MCUによるクローズドループ制御
消費電力 500mA Max （モーター電流、ブレーキ電流（ブレーキ利用時）を除く）
環境仕様 温度 使用周囲温度：0～50℃　（結露のないこと）
保存周囲温度：-20～70℃　（結露のないこと）
湿度 使用周囲湿度：35～85%RH　（結露のないこと）
保存周囲湿度：10～90%RH　（結露のないこと）
耐衝撃 0.5G
対応規格 CEマーキング : EN61800-3:2004/A1:2012(EnvironmentⅡC3)
RoHS指令 : 2011/65/EU
機能※2 回転速度 0～3,000rpm※1
最大指令パルス周波数 500k[PPS]
分解能（P/R） 500, 1000, 1600, 2000, 3600, 4000, 5000, 6400, 7200, 10000
（DIPスイッチによって設定）
PSM-20シリーズのみエンコーダーの最大分解能は4,000[P/R](4逓倍)です。
[注] エンコーダーフィードバック出力については、
上記で設定された分解能と無関係にPSD-S-20では4000P/R(4逓倍)、
PSD-S-28～60では10000P/R(4逓倍)固定で出力されます。
保護機能
（アラーム出力）		 過電流、速度超過、位置追従、過負荷、過熱、回生電圧、モーター接続、エンコーダー接続、
モーター電圧、位置決め完了、ROM、位置決め誤差超過
LED表示 電源、ServoON（励磁ON）状態、アラーム、位置決め完了
動作時電流※3 50%～150%　（パラメーター設定プログラムで設定）
動作時電流は、モーター動作（回転）中モーターに流れる電流値であり、
モーターの定格電流を基準にして設定されます。
※出荷時の設定値は100%
停止時電流 20%～100%　（パラメーター設定プログラムにより設定）
モーター停止後0.1秒後に停止時電流の設定値に設定されます。
停止時電流値はモーターの定格電流に対する比率です。
※出荷時の設定値は50%
ブレーキ
（オプション）		 モーター動作停止時に合わせて自動出力
I/F：FET出力
※1　最大回転速度は、分解能によって変わります。分解能10,000までの最大回転速度は3,000rpmです。
※2　機能の詳細は、取扱説明書「B5.動作表示と設定」を参照してください。
※3　動作時電流に関しては、取扱説明書「6.パラメーター設定用プログラム」を参照してください。
※4　直流電源は以下の計算式で求められる容量以上の物を御用意ください。
   (定格電流/相 ＋ ドライバー電源電流 ＋ ブレーキ定格電流) × 24V
   例．PLS-S-42M-BKの場合 （1.2A ＋ 0.5A ＋ 0.2A）× 24V = 45.6W

シリアル通信及びモーション制御部　仕様

シリアル通信及びモーション制御 シリアル通信システムMotionnet*1によるモーション制御
専用LSI搭載：Motionnetモーター制御LSI：G9103B（日本パルスモーター製）
シリアル
通信
Motionnet		 サイクリック通信時間及び伝送周期 通信時間 最大15.1us
伝送周期
32台使用時 最大0.49msec #1
64台使用時 最大0.97msec #2
（伝送速度20Mpps、弊社推奨ケーブル#1：100m、#2：50m使用時）
データ通信時間 最大19.3us
（G9103Bの移動量設定レジスタに4バイトの移動量を書き込んだ場合）
総通信ライン長 最大100m（伝送速度20Mbps、32台接続時）
最大50m （伝送速度20Mbps、64台接続時）
最大100m（伝送速度10Mbps、64台接続時）
（弊社推奨ケーブルによる）
インターフェース パルストランスとRS-485仕様ライントランシーバー
プロトコル Motionnetプロトコル（オリジナル）
シリアル通信符号 NRZ符号
シリアル通信方式 半２重通信
接続方式 LAN用ケーブルあるいは専用ケーブルによるマルチ・ドロップ接続
デバイス番号 デバイス番号0～63を設定可能 　スイッチにより選択
伝送速度 20Mbps / 10Mbps / 5Mbps / 2.5Mbps　 スイッチにより選択
終端抵抗設定 シリアルライン最終端への終端抵抗設定 　スイッチにより設定
基準クロック 80 MHz（G9103B用）
モーション
制御		 補間機能 各ブロック内任意2軸の円弧、最大64軸の直線補間
位置決め管理範囲 -134,217,728 to +134,217,727 (28 ビット)
スローダウンポイント
設定範囲		 0 ～ 16,777,215 (24 ビット)
速度設定レジスタ数 FL，FH，FA（補正速度）の３種類
速度設定ステップ範囲 1 ～ 100,000 (17 ビット)
加減速特性 直線加減速、Ｓ字加減速の２種類で加減速独立設定可
加速レート設定範囲 1 ～ 65,535 (16 ビット)
減速レート設定範囲 1 ～ 65,535 (16 ビット)
スローダウンポイント
自動設定		 （減速時間）＜（加速時間×２）の範囲で自動設定可
ＦＨ補正機能
（三角駆動回避）		 移動量が少なく、加速途中に減速を開始する三角駆動になる位置決め動作時に、動作速度を自動的に 低下し三角駆動を回避
カウンター COUNTER1：指令位置用カウンター（28ビット）
COUNTER2：機械位置用カウンター（28ビット）
COUNTER3：偏差カウンター （16ビット）
コンパレーター 28ビット×3回路
モーター指令速度 最大6.6Mpps、最小0.1pps
（G9103Bが出力するパルス制御信号を内部で、モータードライバー部に接続）
プリレジスタ 1段（自動連続書き込み可能）
エンコーダー入力 エンコーダーA、B、Z相入力
（モータードライバー部信号を内部で、G9103BのEA,EB,EZ端子に接続）
機械系入力 エンドリミット、スローダウン、原点、同時スタート/ストップ、ラッチ、非常停止、汎用入力2点
・入出力用コネクターから入力し、G9103Bの端子に接続
・I/F：フォトカプラー入力
機械系出力 コンパレーター、アラーム、位置決め完了、汎用出力2点
・G9103Bの端子から出力
・I/F：フォトカプラー出力
内部制御 モーター励磁ON、アラームリセット
・G9103B汎用入出力により制御

外形図

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システム構成図

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入出力信号（CN4）

ピン番号 機能 入力/出力
1 +Limit 入力
2 -Limit 入力
3 Slow Down 入力
4 Origin 入力
5 Simul Start 入力
6 Simul Stop 入力
7 In 1 入力
8 In 2 入力
9 Latch 入力
10 EMG. Stop 入力
11 Out 1 出力
12 Out 2 出力
13 Compare 出力
14 Alarm 出力
15 In-position 出力
16 Brake+※ 出力
17 Brake-※ -
18 NC -
19 24GND(EXT) 入力
20 24V(EXT) 入力

※ Brakeはオプション