G9004A

CPUエミュレーションLSI

Motionnet構築用のCPUエミュレーションLSIです。2つのモードがあります。

1.CPUエミュレーションモード
ローカル側でCPUのように振る舞い、接続されたいろいろな周辺LSIを制御できます。

2.メッセージ通信モード
ローカル側に別途CPUを接続し、そのCPUとセンター側のCPU間で通信を行うことができます。

・センターLSI_G9001Aからの指令で、CPU端子信号（コントロール信号、アドレス・データバス信号）を生成します。

・CPU端子信号に、各種高機能デバイスを接続することでセンター側からリモート制御することが可能です。

・CPUエミュレーションLSI_G904Aのステータス情報（割り込み、送信FIFO/受信FIFOの状態など）は、I/O通信でサイクリックにセンターLSI_G9001Aと通信が行われ、CPU端子信号の読み書きは、G9001Aから必要なときにI/O通信に割り込んでデータ通信によって行われます。

特長

・最大256バイトのデータを通信可能

・最大64個のデバイスを1ラインに接続可能

・通信遮断検出回路による安全設計（ウォッチドッグタイマー機能内蔵）

Motionnetの仕様

基準クロック [MHz]	40、又は、80
伝送速度 [Mbps]	2.5、5、10、又は、20 ※1
I/O通信時間 [µs]	15.1 / ローカルLSI（伝送速度20 Mbps時） ※2
通信インターフェース	RS-485、及び、パルストランス ※3
通信ケーブルの種類	専用ケーブル、又は、LANケーブル（カテゴリー5相当以上）
通信ケーブルの長さ [m]	100（最長）、0.6（最短） ※4
通信ケーブルの総延長 [m/line]	100
接続方式	マルチドロップ
ローカルLSI接続数	最多64局

※1 伝送速度は、「SPD0」端子と「SPD1」端子で選択します。
　　1つの「Motionnet®」でご使用になる全てのLSIの伝送速度は同じでなければなりません。
※2 伝送速度が20 Mbpsのとき、最多64局のネットワークで、I/O通信周期は1 ms以下（966.4 μs）です。
※3 パルストランスを使用したシステムを推奨します。
※4 「ローカルLSI」を繋ぐ通信ケーブルの長さが0.6 mよりも短い場合、同じ基板上の多段接続回路を検討してください。

G9004Aの仕様

CPUエミュレーションモード

通信データ長	1～128 ワード／フレーム      （1 ワード=16 ビット）
データバッファ長	128 ワード
データ通信時間	5 ワード通信(PCL の1レジスタ書き込み)時 ･･･ 21.7μs
伝送方式	ステータスはサイクリック伝送、データ通信はトランジェント伝送
制御アドレス空間	64 バイト
CPU-I/F	8 ビットＩ/Ｆ・・・Z80,6809 等  16 ビットＩ/Ｆ・・・8086,H8,68000 等

メッセージ通信モード

通信データ長	1～128 ワード／フレーム      （1 ワード=16 ビット）
データバッファ長	128 ワード （1 ワード：システム予約、127 ワード：メッセージ・データ）
データ通信時間	128 ワード通信時 ･･･ 169.3μs
伝送方式	ステータスはサイクリック伝送、データ通信はトランジェント伝送
CPU-I/F	8 ビットＩ/Ｆ・・・Z80,6809 等  16 ビットＩ/Ｆ・・・8086,H8,68000 等

その他

パッケージ種類	80pin QFP
パッケージサイズ [mm]	12×12（モールド部）
電 源 [V]	+3.0 ～ +3.6
保存温度範囲 [℃]	-65 ～ +150
使用温度範囲 [℃]	-40 ～  +85
適合指令	適合指令　RoHS指令 2011/65/EU (EU)2015/863含む

資料ダウンロード

G9004搭載ボード

[MNET-BCD4020FUA4]　Motionnet 2相ステッピングモータードライバー

[MNET-BCDC5030A4]　Motionnet 5相ステッピングモータードライバー

[MNET-M204-DUM]　Motionnet 汎用モーション制御ローカルボード

構成例

・いろいろなCPU周辺LSIを通信により制御可能です。
・アドレスバス本数により、例えば高機能4軸パルスコントロールLSI [PCL6045BL] なら、1個のG9004Aに対し2個接続できます。
（G9001Aの1ラインで最大、4軸×2個×ローカルとして64組=512軸の制御も可能となります。）